工业机器人末端执行器抓取不稳定的原因和解决措施有哪些？

工业机器人末端执行器抓取不稳定的原因和解决措施有哪些？

工业机器人种类有很多如焊接机器人、喷涂机器人、拆包机器人、码垛机器人等，机器人工作场景不同，其工装夹爪也会有所区别。如果出现末端执行器抓取不稳定的现象。苏州律拓工业机器人源头厂家技术建议大家可以从以下几个方面进行排查。

机械结构、控制策略和被抓取物体特性。机械结构上，夹爪磨损、气缸密封性下降、吸盘老化破损，会影响抓取力；如气动夹爪密封圈老化漏气，导致夹紧力不足。控制策略方面，抓取力参数设置不合理、抓取速度过快，会使工件掉落或损坏；例如抓取易碎品时，抓取力过大导致物品破碎。

被抓取物体特性中，表面不平整、重量分布不均、材质易变形，增加了抓取难度；如抓取表面光滑的玻璃制品，吸盘吸附力不够易滑落。

解决时需定期维护末端执行器，更换磨损部件，调整气缸压力；优化抓取控制程序，根据物体特性调整抓取力、速度和时间参数；对特殊形状或材质的物体，设计专用夹具或采用视觉辅助定位系统，提高抓取稳定性与精准度。