码垛机器人工作站由哪几部分组成？

码垛机器人工作站是一种高效、自动化的物流搬运系统，广泛应用于食品、饮料、化工、医药等行业，用于将箱体、袋装或盒装货物按照预设模式堆叠到托盘上，提高仓储和运输效率。一个完整的码垛机器人工作站主要由以下几部分组成：

1. 机器人本体

码垛机器人的核心是工业机械臂，通常采用4轴或6轴关节式结构，具备高负载能力和高重复定位精度。机器人根据不同的码垛需求，可以选择不同臂展和负载型号，以适应不同尺寸和重量的货物。

2. 末端执行器（EOAT）

末端执行器是机器人直接与货物接触的部分，根据货物特性选择不同的抓取方式：

机械抓手：适用于箱体、袋装物料，可调节夹持力以适应不同尺寸。

真空吸盘：适合平整表面的纸箱或塑料箱，吸盘数量可根据负载调整。

混合式夹具：结合夹持和吸附功能，适应多样化码垛需求。

3. 输送系统

工作站通常配备自动化输送线，包括：

进料输送线（如滚筒线、皮带线），将货物输送至机器人抓取位置。

托盘供给系统，自动供应空托盘，可能配备托盘分离器。

出料输送线，将码垛完成的托盘运送至下一环节（如缠绕包装机或仓储区）。

4. 视觉与定位系统（可选）

对于无序来料或需要精确定位的场景，工作站可集成视觉系统（如工业相机+AI算法），自动识别货物位置、形状和朝向，提高码垛精度。此外，光电传感器用于检测货物到位情况，确保机器人抓取准确。

5. 控制系统

PLC（可编程逻辑控制器）：负责协调机器人、输送线、安全装置等的运行逻辑。

机器人控制器：规划运动轨迹，优化码垛路径，提高效率。

HMI（人机交互界面）：提供可视化操作面板，方便参数调整、模式切换和故障排查。

6. 安全防护系统

为确保操作安全，工作站通常配备：

安全围栏/光栅，防止人员误入危险区域。

急停按钮，紧急情况下立即停机。

声光报警装置，提示设备运行状态或异常情况。

7. 辅助设备

根据需求可增加：

缠绕膜机：固定垛型，防止运输过程中散垛。

标签打印机：自动贴标，记录批次或物流信息。

除尘系统：适用于粉尘较多的环境（如饲料、化工行业）。

码垛机器人工作站通过机器人、输送系统、控制系统和安全防护的协同作业，实现高效、精准的自动化码垛，大幅降低人工成本，提高生产效率。随着智能化和柔性制造的发展，未来工作站将进一步集成AI视觉、自适应抓取和物联网（IoT）技术，满足更复杂的工业需求。