焊接机器人的主要构成

焊接是工业制造中为重要的工艺技术之，它在机械制造，核工业，航空航天，能源交通，石油化工及建筑和电子等行业的应用越来越广泛。随着科学技术的不断进步，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造行业中项基础工艺和生产尺寸的制成品的生产手段。传统的手工焊接工艺已不能满足现代高技术产品制造的质量，数量等要求。因此保证焊接产品质量的稳定性，提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。从21世纪先进制造技术的发展要求来看，焊接自动化生产已是必然趋势。

 焊接机器人的主要构成有以下几点:

 (1)机器人系统包括：由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机器人的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置(硬件和软件);末端执行器;机器人完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。

　(2)手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般由3-10个自由度组成，工业机器人般为3-6个自由度。由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于般自动机的特点。

　(3)机器臂的控制：在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。

　(4)腕部机构支承机器人手部装置并调整其姿态，般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。

　(5)机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。

    1）焊接机器人和喷涂机器人的末端分别为固定焊枪和喷枪的夹具。

　2) 搬运大件光整平板的机器人般采用真空吸附式末端执行器，利用 吸盘内压 力与大气压力之间的差值产生吸附作用力。

　3) 对于般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械 夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件。

　4) 运送铁磁物质的机器人还可以将电磁吸盘作为末端执行器。