焊接机器人焊缝跟踪的特点

2021-10-13 10:22:36 l律拓

焊接机器人焊缝跟踪的特点

  焊接机器人虽然生产效率高,焊缝美观,生产周期可调控,但是如果操作不当或是工件的下料及组队的误差,导致一致性不高,会焊接出现缺陷。那么如何改善这种情况呢?可以选择增加焊缝跟踪。

1、电弧传感器的特性

  电弧传感器有其独特的优势:①检测点就是焊接点,不存在传感器先行的问题,是完全实时的传感器。②由于电弧本身作为传感器,所以不受焊丝弯曲引起电弧偏移的影响。③不仅可以跟踪传感,保证焊接参数的稳定,而且还可以改善焊缝的成形效果。④抗光、电磁、热的干扰,使用寿命长。

2、电弧传感的工作原理

  电弧传感器利用焊接过程中的焊接电流或电弧电压的变化来获得电弧中心是否偏离焊缝,以此作为传感信息,其实时性强,跟踪效果好。传感器通过摆动的电弧测量焊枪在焊缝的位置,但是焊枪必须运行在焊缝中心,并对于焊缝的根部保持确定的高度。如果由于工件制造误差,在焊接过程中路线发生偏离,使焊丝在焊缝两边的干伸长不一样,导致实际的焊接电流与设定的电流不同(干伸长越短,实际电流越大;干伸长越长,实际电流越小)。利用这个原理,传感器的信号将实时地反馈到机器人控制系统,使机器人做出迅速精确反应。对机器人在焊接过程中的运动轨迹进行实时的修正,即能实现焊缝的精确再定位。就是说最初编程的轨迹会按着实际焊缝轨迹进行自动修正,保证轨迹中心线始终在坡口中心。从而保证良好的焊缝成型。

  焊缝跟踪的应用,在一定的程度上,解决了焊缝缺陷问题,提高了焊接质量和焊接效果。


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