关于焊接机器人的三两事：

关于焊接机器人的三两事：

焊接机器人是从事焊接（包括切开与喷涂）的工业机器人。

根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用处的、可重复编程的主动操控操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业主动化范畴。为了适应不同的用处，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个衔接法兰，可接装不同工具或称结尾执行器。焊接机器人便是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切开或热喷涂。

跟着电子技能、计算机技能、数控及机器人技能的开展，主动焊接机器人， 从60年代开始用于生产以来，其技能已日益成熟，主要有以下长处：

　　1）安稳和进步焊接质量，能将焊接质量以数值的方式反映出来；

　　2）进步劳动生产率；

　　3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

　　4）降低了对工人操作技能的要求；

　　5）缩短了产品改型换代的准备周期，削减相应的设备投资。

　　因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

　　弧焊特点

　　焊接机器人基本功用

　　弧焊过程比点焊过程要杂乱得多，工具中心点（TCP）

　　焊接机器人，也便是焊丝端头的运动轨道、焊枪姿势、焊接参数都要求准确操控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功用外，还必须具有一些适合弧焊要求的功用。

　　尽管从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，可是对杂乱形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。

　　焊接机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨道应能靠近示教的轨道之外，还应具有不同摇摆款式的软件功用，供编程时选用，以便作摇摆焊，而且摇摆在每一周期中的停顿点处，机器人也应主动停止向前运动，以满意工艺要求。此外，还应有触摸寻位、主动寻找焊缝起点位置、电弧盯梢及主动再引弧功用等。

 　焊接机器人焊接设备

　　焊接机器人多采用气体维护焊办法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形操控式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人操控柜采用数字操控，而焊接电源多为模拟操控，所以需要在焊接电源与操控柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以在图1a中的焊接机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在焊接机器人工作周期中电弧时间所占的份额较大，因此在选择焊接电源时，一般应按继续率100%来确认电源的容量。

　　送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的安稳性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多曲折状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝安稳性的问题