焊接机器人分类及特点有哪些 ？

焊接机器人分类及特点有哪些 ？

   （1）点焊机器人的特征：

            点焊对所用的机器人的要求都比较低。因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点

与点之间的移动路径没有严格技术要求。这也是焊接机器人最早只能用来点焊的原

因。点焊用机器人不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，

过程要平稳，定位要精准，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。点焊机器人需

要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。对于用与变压器分离的焊钳，40kg左右负

载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗较大，也

不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停运

动，电缆的损耗快。因此，目前企业多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在

75kg左右。考虑到机器人要有足够的负重能力，能以较快的加速度将焊钳送到空间位

置进行准确焊接，一般都选用130kg左右负载的重型机器人。为了达到连续点焊时焊

钳短距离快速度的要求。新的重型焊接机器人增加了可在0.3s内完成5cm位移的功

能。这对电机的质量，微机的运算速度和算法都提出先进的要求。

   （2）弧焊机器人的特征

            弧焊过程比点焊过程要复杂一些，工具中心点（tcp），也就是焊丝端头的运

动路径、焊枪的姿态、焊接的参数都要求精确掌控。所以，弧焊用机器人除了前面所

述的基础功能外，还必须具备一些适应弧焊要求的功能。即使从理论上讲，有5个轴

的焊接机器人就可以用来电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人却比较难做到。因此，除非焊缝比较单一，否则应尽量采用6轴机器人