焊接机器人加焊道跟踪

  如今，机器人替代手工焊接越来越普遍。 焊接机器人不仅高效、高质量，而且易于管理。 但是对于一些精度高的项目，单独焊接机器人无法解决技术问题，需要客户及时增加焊缝跟踪系统。

为什么焊接机器人需要焊缝跟踪？

1. 焊接机器人在焊接过程中会出现工件装夹偏差，钣金零件热变形等情况，此外，焊接机器人焊接后手工焊接等情况频繁发生，对于企业来说，不仅没有节约人工成本，增加了产品的返修率。

2. 提高焊接工件来料成本巨大：前期工艺加工设备更新，高精度工装设计采购。

3. 客户自身的实际生产情况：焊接产品多样化、小批量、焊接精度要求高，对焊接工艺人员要求高。

为了提高焊接机器人的加工效率和使用成本，减少教学的时间和难度，迫切需要找到焊缝跟踪的解决方案。

什么是焊接机器人焊缝跟踪？焊接机器人焊缝跟踪定位系统由两部分组成：检查组通过焊缝定位功能，对焊接前的间隙进行适配，准确到达焊接点；对焊缝进行实时跟踪，监测产品变形情况。

焊缝跟踪：在焊接位置前安装光学传感器进行数据采集，或通过焊接参数的电源，然后传送给焊接机器人。采用自适应模糊控制算法对焊接机器人或特种机的轨迹进行修正。 实现自适应控制，实现实时焊缝跟踪。

焊缝定位：利用一个或多个搜索，通过移动焊接机器人或编辑焊接前的机器程序路径来准确定位待焊接接头的过程。 如何实现焊接机器人焊缝跟踪？ 实现焊接机器人的焊缝跟踪和定位有多种方法。

两种常用的是外围辅助检测和自检测。 外围辅助检测：激光跟踪，照相成像跟踪。 此类焊缝跟踪定位控制系统是通过光学测量设备采集焊缝相关数据，焊接机器人进行数据比对调整自适应臂运动轨迹，实现焊缝实时跟踪。自检测：线感检测，焊接参数实时检测。 例如，Vonex焊机通过线感检测工件边缘、高度等数据，实现焊缝跟踪位置。

 如何选择焊接机器人焊缝跟踪位置？ 客户需从自身需求进行综合评估。 根据每种方法的原理，提出以下建议：

1.实时焊缝检测方法：若焊接产品的焊接方法为气体保护焊和角焊缝，或搭接焊缝(板厚≥3mm)。 焊缝跟踪的质量与焊接机器人自身的控制算法和匹配的弧焊电源密切相关。

因此，本方案的优缺点是：

a、无需外设；

b、可能会降低成本：应慎重考虑实际成本，降低检测设备成本，但焊接机器人本体和机器人焊接设备会增加相应的成本；

c、适用的焊接生产环境有很大的局限性。

2.激光焊缝跟踪：这是市场上首选的成熟可靠的控制方法。

a、不受焊接工艺方法和焊接环境的限制。

b、有外设增加外设硬件成本。