工业机器人末端执行器（机械手部）一般都有哪些特点？

    (1)手部与手腕相连处可拆卸。

      手部与手腕有机械接口，当机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。

   (2)手部是工业机器人的末端操作器。

      它可以像人手那样具有手指，也可以是不具备手 指的手；可以是类人的手爪，也可以是进行专业作业的工具，比如装在机器人手腕的喷漆枪、 焊接工具等。

   (3)手部的通用性比较差。

      工业机器人手部通常是专用的装置，比如一种手爪往往只能 抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近似的工件，一种工具只能执行一种作业任务。

   (4)手部是一个独立的部件。

      假如把手腕归属十手臂，那么工业机器人机械系统的三大 件就是机身、手臂和手部（末端操作器）。手部对于整个工业机器人来说是完成作业好坏、作 业柔性好坏的关键部件之一。具有复杂感知能力的智能化手爪的出现，增加了工业机器人作 业的灵活性和可靠性。